main index Qui sotto, alcuni commenti a proposito del Pin-Plotter che ho presentato in questa pagina.

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Questa macchina ha bisogno di tre motori: uno per "asse x", uno per "asse y" e uno per forare. Su tutti e tre bisogna andare avanti, arretrando in area di parcheggio al termine, facendo pause, avendo movimenti "autonomi"... dunque ci vogliono per forza tre motori.

All'altro progetto, la macchina intrecciatrice (con cui sto ancora in alto mare), mi bastava in teoria un solo motore per avere il movimento avanti/indietro su tre bracci (trasformazione del movimento da rotatorio a lineare). Ma senza sincronizzazione non intreccia niente. Perciò anche qui ci vorranno tre motori (uno per i due assi orizzontali che "scambiano", uno per portare il filo centrale all'incrocio, e uno per tenere fermo i due capi scambiati).

Penso che i giunti in gomma si prestino proprio bene al blocco della carta. Non sono morbidissimi (dunque non si deformano troppo e si possono ben "inchiodare" ad assi Technic)... sotto di loro c'è la carta e sotto la carta c'è un rettangolo di assi technic con la parte piatta verso l'alto. La carta, verso il centro, a causa dell'elasticità si "bomba" un po' durante la stampa (specie quella a grammatura più bassa, sotto gli 80gr/mq), ma nelle stampe non di precisione l'errore accumulato non si nota troppo.

Per l'ago sarebbe sufficiente contare il numero di giri, avendo cura che prima di partire l'ago parta da posizione "parcheggiata" (manualmente). Quando i giri sono "0", allora l'ago è in posizione di parcheggio (si può spostare il carrello senza il rischio che la punta tocchi alcunché); quando i giri sono almeno "300" allora l'ago è completamente affondato nella carta.

Comunque, se prima di avviare la stampa fosse tutto garantito per "parcheggiato", allora si potrebbe fare tutto usando solo i contagiri (TachoCounter) dei motori NXT (senza mai resettarli), senza aver bisogno dei touch-sensor.

I tre touch-sensor infatti sono un lusso per evitare fastidiose tarature ad ogni inizio stampa (l'anno scorso avevo solo due touch sensor e perciò per il carrello usai il sensore ai colori, che quando finiva su un liftarm bianco faceva "capire" che il carrello era arrivato al limite).

I motori NXT hanno un contagiri spettacolare: 360 gradi a giro. Così si può tarare con precisione la distanza tra i buchi. Attualmente uso 44 gradi (un filino meno di un ottavo di giro del motore), sia sull'asse X che sull'asse Y, perché sono entrambi demoltiplicati con lo stesso modo (una vite senza fine che fa girare un gear da otto denti, a sua volta connesso con gears da 16 denti che fungono da ruote sui geartrack... lì purtroppo l'intuito mi dice che ci volevano gears da 24, per ridurre attriti e piccoli movimenti a scatto, ma mi costerà un po' di fatica "aggiornare" i due carrelli).

L'ago si muove "calando" di 300 gradi (cinque sesti di giro di un motore NXT) e poi risalendo della stessa distanza: ho preferito non demoltiplicare il motore (come facevo invece l'anno scorso) perché altrimenti la stampa sarebbe stata troppo lenta. I motori NXT sono sufficientemente potenti da permettermi di forare la carta anche in quella "presa diretta", senza ridurre il numero di giri per aumentare la potenza.

L'area di stampa è di circa 5100x4000 "gradi" dei contagiri NXT, per cui dividendo per 44 giri a pixel si ottiene 5100/44=115.9 e 4000/44=90.9, cioè 116x91 pixel. Aumentando a da 44 a 50 (pixel più distanziati) otterrei come risoluzione 102x80.

Al posto dell'ago si potrebbe mettere un pennarello o matita (a punta piccola), purché non bloccato sul suo asse (che sia cioè libera di toccare senza "affondare" nel foglio, per evitare di straziare il foglio). Con i buchi però è più divertente.

Se si riuscisse a montare un trapano a punta fine... potrebbe scolpire anche bassorilievi sul legno o su pietra non troppo dura :) Ma forse in quel caso bisognerebbe costruire una base e dei carrelli molto più grandi di quelli attuali.

L'alluminio da cucina (il Cuki) si rovina solo a guardarlo. I buchi vengono bene (offre pochissima resistenza all'ago, molto meno della carta, e infatti nelle aree troppo dense di buchi l'ago finisce spesso nel buco adiacente già stampato), ma restano le pieghette di quando lo si è preso con le mani per metterlo nella sua sede sul blocco coi pistoni.

L'unica patacca (ahimé!) è l'aver dovuto aggiungere zavorra per bilanciare il carrellino (astutamente equipaggiata con minifig, leve e slope-computer, per non far notare subito la "pezza" dell'ultimo momento). Senza zavorra, infatti, il carrellino s'impenna spesso sulle due ruote più interne a causa della reazione della carta all'ago (che non lo fora subito: il principio di azione e reazione!) e del non elegante bilanciamento del peso (sul sito di Philohome ho scoperto che il centro di massa dei motori NXT è molto arretrato, è praticamente nell'area del cilindro più grande, quello che contiene il motore elettrico).

È un piacere sentir commenti su questa macchina. Sarà un piacere vedere se qualcuno riesce a fare meglio di 33 dpi (13×13 buchi distinti ogni 10×10 millimetri e senza "sfondare" il foglio)... alla faccia di chi dice che con i mattoncini LEGO non si possono fare lavori di precisione! (un amico mi ha rimediato degli aghi da agopuntura, di spessore di appena 0,15-0,18mm: non vedo l'ora di provarli per... forare la carta!)


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